Nieznany jest fakt powstania osady, która dała początek późniejszemu miastu Wysokie Mazowieckie. Pewnym jest, że kiedy organizowało się państwo Piastów, nie było tu siedzib Jaćwingów, którzy zajmowali tereny na północ od Biebrzy.
W początkach polskiej państwowości było to pogranicze Mazowsza z Rusią, a później Polski i Litwy. W rywalizacji o te tereny największą aktywność wykazali książęta mazowieccy którym w okresie od X do XIII wieku udało się stworzyć na tym terenie organizację grodową i przyporządkować te ziemie. Dzisiejsi mieszkańcy tej ziemi to właśnie potomkowie drobnej szlachty mazowieckiej, która osiedliła tu za czasów Księstwa Mazowieckiego.
Mazowieckim osadnikom zawdzięczamy powstanie pierwszych osad na tych terenach. Jedną z nich była osada Wysokie. Nazwa Wysokie jest pochodzenia topograficznego i wiąże się z rzeźbą terenu. Pierwotnie osadę wzniesiono na prawej stronie rzeki Brok na wysoczyźnie która w tej okolicy wznosi się ok. 150 m n.p.m. Jest to osada dawnej ziemi drohickiej leżącej w kasztelanii święckiej, której ślady pozostały do dziś w postaci grodziska w Święcku Strumiany.
W 1464 roku Kazimierz IV Jagiellończyk założył osadę Wysokie, zaś w 1492 roku osadził miasto Wysokie "na czynszu", zaś książę Aleksander aktem z dnia 11 września 1494 roku określił granicę nowo założonego miasta i nadał wójtostwo Janjowi Hińczy. W 1503 roku ten sam Aleksander, już jako król, wydał w Wilnie przywileje na mocy którego miasto otrzymało prawa magdeburskie. Następstwem czego był szybki rozwój miasta, które w XVI wieku stało się jednym z najważniejszych ośrodków miejskich na Podlasiu.

Zgodnie z podziałem fizyczno – geograficznym gmina Wysokie Mazowieckie położona jest w granicach Wysoczyzny Wysokomazowieckiej. Od strony północnej wysoczyzna  graniczy z Kotliną Biebrzańską, od strony wschodniej z  Doliną Górnej Narwi. Od strony południowej granicę obszaru wyznacza dolina rzeki Bug a od strony zachodniej Międzyrzecze Łomżyńskie z wałem Czerwonego Boru.
Gmina Wysokie Mazowieckie jest gminą wiejską. Gmina znajduje się w powiecie Wysokomazowieckim. Zajmuje obszar w południowo - zachodniej części województwa Podlaskiego, leży na terenie „Zielonych Płuc Polski”.
Z obszarem opisywanej gminy sąsiaduje miasto Wysokie Mazowieckie. Od północnego – zachodu graniczy z gminą Kołaki Kościelne, od północy z gminą Kulesze Kościelne, od północnego – wschodu z gminą Sokoły, od południowego – wschodu z gminą Nowe Piekuty, od południa z gminą Szepietowo, od południowego – zachodu z gminą Czyżew – Osada i od zachodu z gminą Zambrów